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레이더 모델
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레이더 시뮬레이션
실시간 물리 기반 레이더 모델
정답 객체 입력
당사는 Ground Truth 객체 목록을 기반으로 실시간 레이더 모델을 개발합니다. 입력은 ASAM OSI 형식의 분류된 Ground Truth 객체 바운딩 박스입니다. 따라서 이 모델은 대부분의 일반적인 자동차 시뮬레이션 툴과 연결할 수 있습니다.
실제 센서에 맞게 매개변수화 가능
레이더 모델은 모든 실제 센서에 맞게 파라미터화할 수 있습니다. 파라미터는 센서의 데이터시트에서 가져오거나 측정 데이터에서 도출합니다. 검출 출력과 객체 목록 출력 모두 가능합니다.
물리적 레이더 모델
레이더 센서는 금속 구조물의 영향을 받으며 다중 경로 전파가 강하게 나타나는 경향이 있습니다. 모델은 객체 입력을 바탕으로 3D 환경을 생성합니다. Fourier-Tracing 방식으로 환경을 레이 트레이싱하고 처프 시퀀스 레이더의 FFT 출력을 시뮬레이션합니다. 레이더 검출 출력 생성에는 일반적인 CFAR, 피크 검출 및 보간 알고리즘을 사용합니다.
물리적 레이더 모델
모델은 Ground Truth 객체 목록만 입력으로 받지만, 전체 레이더 큐브 FFT 출력을 실시간으로 시뮬레이션할 수 있습니다. 영상에서는 3D 뷰어에서 Ground Truth 객체 입력과 출력 검출 포인트를 볼 수 있습니다. 왼쪽 상단에는 거리-도플러 맵이 표시됩니다.
센서 모델
어떤 레이더 모델이 필요한지 이야기해 보세요!
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