레이 트레이싱 기반
센서 모델
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센서 모델 개발 라이브러리
고품질 센서 모델을 직접 개발할 수 있는 솔루션
센서 모델을 한 번 개발하고 검증한 다음, 다양한 시뮬레이션 도구와 함께 사용하십시오. Persival SMDL은 기능 모형 장치(FMU)에 쉽게 통합하고 공동 시뮬레이션에 사용할 수 있는 C++/CUDA 라이브러리입니다.
표준화된 인터페이스를 사용한 공동 시뮬레이션
SMDL은 공동 시뮬레이션 프레임워크에서 사용되는 센서 모델에 사용되도록 설계되었습니다. 즉, 인지 센서의 시뮬레이션은 시나리오/교통 시뮬레이션이나 차량 동역학 시뮬레이션과 같은 다른 시뮬레이션 모듈과 분리됩니다. 이러한 구성에서 센서 모델은 두 개의 입력만 갖습니다. 하나는 ASAM OpenMATERIAL 3D 표준을 준수하는 3D 에셋 파일에 대한 참조가 포함된 ASAM OSI SensorView 메시지입니다. 해당 표준에 대한 자세한 내용은 Persival Knowledge 페이지를 참조하십시오.
SMDL 작동 방식
SMDL은 다음과 같은 기능을 제공하는 API를 가지고 있습니다.
ASAM OSI 입력을 기반으로 정적 3D 환경을 로드합니다.
ASAM OSI 입력에 기반하여 모든 이동 객체에 대한 3D 에셋을 로드하고 시뮬레이션 타임스텝마다 해당 객체의 자세, 속도 등을 업데이트합니다.
센서 위치를 설정합니다.
ASAM OpenMATERIAL 3D 에 정의된 물리적 재질 속성을 활용하여 사용자 지정 레이 트레이싱을 수행합니다.
지적 재산권 보호를 위해 블랙박스로 유지될 수 있는 독자적인 신호 처리 장치와의 인터페이스.
마지막으로 센서 출력, 즉 포인트 클라우드를 ASAM OSI SensorData 형식으로 출력합니다.
SMDL을 FMU에 내장
저희는 SMDL을 기능 모형 장치(FMU)에 내장할 수 있는 템플릿을 제공합니다. 이 템플릿은 SMDL API 사용 방법과 신호 처리를 연결하는 방법에 대한 구현 예시입니다. 또한, 이미지는 SMDL이 Simspector(시각화, 분석 및 검증용) 또는 ASAM OpenMATERIAL 3D 호환 3D 에셋과 같은 다른 소프트웨어 및 서비스와 어떻게 연결되는지 보여줍니다.
고급 효과
SMDL 내의 레이 트레이싱 기능은 고급 효과를 시뮬레이션할 수 있습니다. 예를 들어, 레이 트레이싱 과정에서 각 충돌 지점의 속도를 시뮬레이션할 수 있습니다. 이를 통해 레이더 도플러 효과 시뮬레이션은 물론 FMCW 라이다 시뮬레이션도 가능합니다. 또 다른 고급 효과는 타이밍입니다. 이 영상은 MEMS 라이다의 타이밍 효과를 보여줍니다. 효과를 시각화하기 위해 프레임별로 속도를 늦췄습니다. 각 레이는 특정 시간에 발사됩니다. 가상 센서를 포함한 시나리오의 모든 움직이는 요소는 라이다의 시뮬레이션 스캔 동안 계속 움직입니다.
