물리적 모델
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고충실도 모델
레이 트레이싱을 이용한 레이더 및 라이다 시뮬레이션
물리적 라이다 모델
라이다 센서는 다양한 설계 매개변수와 물리적 효과의 영향을 받습니다. 복잡하고 변화하는 빔 패턴, 빔 발산, 번짐 및 번짐 현상, 모션 블러 또는 모션 스캔 효과로 인한 다중 경로 전파(반사 또는 부분 투과) 등을 시뮬레이션할 수 있습니다. 따라서 스피닝, 프리즘 또는 MEMS와 같은 다양한 센서 기술을 시뮬레이션할 수 있습니다. 맞춤형 레이 트레이싱에서 다중 경로 전파를 통해 빔당 여러 개의 반사를 시뮬레이션할 수 있습니다.
물리적 FMCW 라이다 모델
저희는 FMCW 라이다 센서 모델을 제공하는 최초의 기업 중 하나입니다. FMCW 라이다는 기존의 시간차 측정 라이다에 비해 반경 방향 상대 속도를 직접 측정할 수 있다는 큰 장점을 가지고 있습니다. 저희 모델은 3D 환경 내 모든 접촉 지점의 속도 성분을 시뮬레이션할 수 있으며, 바퀴나 사람의 팔다리와 같은 개별 움직이는 부품의 속도까지 정확하게 계산할 수 있습니다. 이미지에서 FMCW 라이다 포인트 클라우드를 반경 방향 상대 속도에 따라 색상으로 표시한 것을 확인할 수 있습니다.
물리적 레이더 모델
레이더 센서는 금속 구조물의 영향을 받으며 다중 경로 전파 경향이 강합니다. 본 연구에서는 푸리에 추적 기법을 사용하여 처프 시퀀스 레이더의 FFT 출력을 정확하게 시뮬레이션합니다. 일반적인 CFAR, 피크 검출 및 보간 알고리즘을 사용하여 레이더 검출 출력을 생성합니다.
고충실도 모델
표준화된 인터페이스를 갖춘 레이 트레이싱 백본
강력한 SMDL을 활용하여
최고 수준의 성능을 요구하는 센서 모델은 물리적으로 정확해야 합니다. 인공지능으로 인공지능을 테스트하지 마십시오. 대신 물리 시뮬레이션을 사용하십시오. 당사의 고정밀 레이더 및 라이다 모델은 강력한 센서 모델 개발 라이브러리를 사용하여 개발되었습니다. 센서 모델 내부에는 표준화된 인터페이스를 기반으로 완전한 3D 환경이 구축됩니다. 파장에 따라 재질 상호 작용이 달라지는 맞춤형 레이 트레이싱이 수행됩니다. 레이 트레이싱 결과는 사실적이고 고정밀 센서 출력을 생성하는 데 사용됩니다.
완전 표준화 인터페이스
센서 모델의 입력은 완전히 표준화되어 있습니다. 주요 입력은 ASAM OSI SensorView 메시지입니다. 이 메시지에는 모든 이동 및 정지 객체의 실제 데이터가 포함되어 있습니다. 또한, 레이 트레이싱에 필요한 형상 및 재질 정보를 담고 있는 ASAM OpenMATERIAL 3D 호환 3D 에셋에 대한 참조도 포함되어 있습니다.
실제 센서에 맞게 매개변수화 가능
레이더 및 라이다 모델은 실제 센서에 맞게 매개변수를 설정할 수 있습니다. 매개변수는 센서 데이터시트에서 가져오거나 측정 데이터에서 도출할 수 있습니다. 여기에는 타이밍 효과를 포함한 다양한 매개변수와 효과가 포함됩니다. 광선 추적의 모든 광선은 개별 타임스탬프와 함께 기록됩니다. 빔 패턴은 시뮬레이션의 모든 시간 단계에서 변경할 수 있으므로 MEMS 라이다의 복잡한 빔 패턴과 같은 다양한 형태를 구현할 수 있습니다.
