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レーダーモデル
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レーダーシミュレーション
リアルタイム物理レーダーモデル
グラウンドトゥルースオブジェクト入力
当社は、グラウンドトゥルースのオブジェクトリストに基づくリアルタイムレーダーモデルを開発しています。入力は、ASAM OSI形式で分類されたグラウンドトゥルースオブジェクトのバウンディングボックスです。そのため、これらのモデルは一般的な自動車向けシミュレーションツールの大半と接続できます。
あらゆる実世界センサーにパラメータ化可能
レーダーモデルは、あらゆる実在のセンサーに合わせてパラメータ化できます。パラメータはセンサーのデータシートから取得するか、測定データから導出します。検出出力とオブジェクトリスト出力の両方に対応しています。
物理レーダーモデル
レーダーセンサーは金属構造の影響を受けやすく、マルチパス伝搬が強く生じる傾向があります。モデルはオブジェクト入力に基づいて3D環境を生成します。Fourier-Tracing手法を用いて環境をレイトレーシングし、チャープシーケンスレーダーのFFT出力をシミュレーションします。レーダーの検出出力の生成には、一般的なCFAR、ピーク検出、補間アルゴリズムを使用しています。
物理レーダーモデル
モデルの入力はグラウンドトゥルースのオブジェクトリストのみですが、レーダーキューブ全体のFFT出力をリアルタイムでシミュレーションできます。動画では、3Dビューア上にグラウンドトゥルースのオブジェクト入力と出力された検出点が表示されています。左上にはレンジ・ドップラーマップが表示されています。
センサーモデル
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