激光雷达模型
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高保真模型
基于光线追踪的激光雷达仿真
物理激光雷达模型
激光雷达传感器受多种设计参数和物理效应的影响。我们可以模拟复杂多变的光束模式、光束发散、溢出和光晕、运动模糊或运动扫描效应，以及通过镜面反射或部分透射实现的多路径传播。因此，我们可以模拟各种不同的传感器技术，例如旋转式、棱镜式或微机电系统（MEMS）式。借助我们定制的光线追踪技术中的多路径传播，我们可以模拟每个光束的多次返回。
物理FMCW激光雷达模型
我们是首批提供FMCW激光雷达传感器模型的公司之一。与传统的飞行时间激光雷达相比，FMCW激光雷达的最大优势在于能够直接测量径向相对速度。我们的模型能够模拟三维环境中每个撞击点的速度分量，包括车轮、人体手臂和腿部等独立运动部件的速度。图中展示了一个FMCW激光雷达点云，并根据径向相对速度进行了着色。
物理FMCW激光雷达模型
我们的激光雷达模型可仿真雨、雪、雾，甚至视频中所示的路面水雾等高级天气效应。每种天气条件均由相应的物理量控制，例如降水强度、气象光学视程和水膜厚度。这些因素会影响探测距离和强度，以及大气中的杂波检测点。
高保真模型
具备标准化接口的光线追踪核心
利用强大的SMDL
要求最高的传感器模型必须在物理上准确。不要用 AI 测试 AI，而应采用物理仿真。我们的高保真雷达和激光雷达模型基于强大的Sensor Model Development Library开发。在传感器模型内部，会基于标准化接口构建完整的三维环境，并执行考虑波长相关材料交互的定制光线追踪。光线追踪结果用于生成逼真、高保真的传感器输出。
完全标准化的接口
传感器模型的输入完全标准化。主要输入是ASAM OSI SensorView 消息。该消息包含所有运动和静止物体的真实信息。此外，它还包含对符合ASAM OpenMATERIAL 3D标准的 3D 资源的引用。这些资源包含光线追踪所需的几何和材质信息。
可针对任何实际传感器进行参数化
雷达和激光雷达模型可以针对任何实际传感器进行参数化。这些参数要么取自传感器的数据手册，要么由测量数据导出。这包括各种不同的参数和效应，例如时间效应。光线追踪中的每条光线都带有独立的时间戳。可以在任何仿真时间步长内更改光束模式，例如，可以模拟MEMS激光雷达的复杂光束模式。
