センサーモデル
レイトレーシング
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センサーモデル開発ライブラリ
独自の高忠実度センサーモデルを開発するためのソリューション
センサーモデルを一度開発・検証すれば、その後は様々なシミュレーションツールと組み合わせて使用できます。Persival SMDLは、機能モックアップユニット（FMU）に簡単に統合でき、協調シミュレーションに使用できるC++/CUDAライブラリです。
標準化されたインターフェースによる協調シミュレーション
SMDLは、協調シミュレーションフレームワークで使用されるセンサーモデルで使用することを目的としています。つまり、知覚センサーのシミュレーションは、シナリオ／交通シミュレーションや車両ダイナミクスシミュレーションなどの他のシミュレーションモジュールから分離されます。この設定では、センサーモデルには2つの入力のみがあります。ASAM OpenMATERIAL 3D標準に準拠した3Dアセットファイルへの参照を含むASAM OSI SensorViewメッセージです。これらの標準については、 Persival Knowledgeページをご覧ください。
SMDLの仕組み
SMDL には、次の機能を提供する API があります。
ASAM OSI入力に基づいて静的3D環境をロードし、
ASAM OSI入力に基づいてすべての移動オブジェクトの3Dアセットをロードし、シミュレーションタイムステップごとにポーズ、速度などを更新します。
センサーの位置を設定する
ASAM OpenMATERIAL 3Dで定義された物理的材料特性を利用してカスタムレイトレーシングを実行する。
IP保護のためにブラックボックスのままになる可能性のある独自の信号処理とのインターフェース
最後に、センサー出力、つまりポイント クラウドを ASAM OSI SensorData 形式で出力します。
SMDLをFMUに埋め込む
SMDLを機能モックアップユニット（FMU）に組み込むためのテンプレートを提供しています。これらのテンプレートは、SMDL APIの使用方法と信号処理への接続方法を示す実装例です。また、この画像は、SMDLが当社の他のソフトウェアやサービス（例えば、可視化、解析、検証のためのSimspectorや、 ASAM OpenMATERIAL 3D準拠の3Dアセットなど）とどのように接続するかを示しています。
高度なエフェクト
SMDLのレイトレーシングは、高度な効果をシミュレートできます。例えば、レイトレーシング中の各ヒットポイントの速度をシミュレートできます。これにより、レーダードップラーシミュレーションとFMCWライダーのシミュレーションが可能になります。もう1つの高度な効果はタイミングです。このビデオでは、MEMSライダーのタイミング効果を示しています。効果を視覚化するために、フレームごとにスロー再生しています。各レイは特定の時間に発射されます。仮想センサーを含むシナリオ内のすべての移動要素は、ライダーのシミュレーションスキャン中も動き続けます。
