物理模型
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高保真模型
基于光线追踪的雷达和激光雷达仿真
物理激光雷达模型
激光雷达传感器受多种设计参数和物理效应的影响。我们可以模拟复杂多变的光束模式、光束发散、溢出和光晕、运动模糊或运动扫描效应，以及通过镜面反射或部分透射实现的多路径传播。因此，我们可以模拟各种不同的传感器技术，例如旋转式、棱镜式或微机电系统（MEMS）式。借助我们定制的光线追踪技术中的多路径传播，我们可以模拟每个光束的多次返回。
物理FMCW激光雷达模型
我们是首批提供FMCW激光雷达传感器模型的公司之一。与传统的飞行时间激光雷达相比，FMCW激光雷达的最大优势在于能够直接测量径向相对速度。我们的模型能够模拟三维环境中每个撞击点的速度分量，包括车轮、人体手臂和腿部等独立运动部件的速度。图中展示了一个FMCW激光雷达点云，并根据径向相对速度进行了着色。
物理雷达模型
雷达传感器易受金属结构影响，且具有很强的多径传播特性。我们采用傅里叶追踪法精确模拟线性调频序列雷达的FFT输出。雷达探测输出采用常用的恒虚警率（CFAR）、峰值检测和插值算法生成。
高保真模型
具有标准化接口的光线追踪骨干网
利用强大的SMDL
对传感器模型的要求必须极高，必须保证物理上的精确性。切勿用人工智能测试人工智能，而应使用物理仿真。我们利用强大的传感器模型开发库开发了高保真雷达和激光雷达模型。在传感器模型内部，基于标准化接口构建了完整的3D环境。我们执行自定义光线追踪，并考虑波长相关的材料交互。光线追踪的结果用于生成逼真的高保真传感器输出。
完全标准化的接口
传感器模型的输入完全标准化。主要输入是ASAM OSI SensorView 消息。该消息包含所有运动和静止物体的真实信息。此外，它还包含对符合ASAM OpenMATERIAL 3D标准的 3D 资源的引用。这些资源包含光线追踪所需的几何和材质信息。
可针对任何实际传感器进行参数化
雷达和激光雷达模型可以针对任何实际传感器进行参数化。这些参数要么取自传感器的数据手册，要么由测量数据导出。这包括各种不同的参数和效应，例如时间效应。光线追踪中的每条光线都带有独立的时间戳。可以在任何仿真时间步长内更改光束模式，例如，可以模拟MEMS激光雷达的复杂光束模式。
