传感器型号
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传感器模型开发库
开发您自己的高保真传感器模型的解决方案
只需开发并验证一次传感器模型，即可将其与不同的仿真工具结合使用。Persival SMDL 是一个 C++/CUDA 库，可以轻松集成到功能样机单元 (FMU) 中，并用于协同仿真。
基于标准化接口的协同仿真
SMDL 旨在用于协同仿真框架中的传感器模型。这意味着感知传感器的仿真与其他仿真模块（例如场景/交通仿真或车辆动力学仿真）是解耦的。在此设置中，传感器模型只有两个输入：一个ASAM OSI SensorView 消息，其中包含对符合ASAM OpenMATERIAL 3D标准的 3D 资源文件的引用。您可以在我们的Persival Knowledge页面上了解有关这些标准的更多信息。
SMDL 的工作原理
SMDL 具有一个 API，可提供以下功能：
基于ASAM OSI输入加载静态3D环境，
根据ASAM OSI输入加载所有运动物体的3D模型，并在每个仿真时间步更新它们的姿态、速度等参数。
设置传感器位置，
利用ASAM OpenMATERIAL 3D中定义的物理材料属性执行自定义光线追踪，
与专有信号处理技术的接口，该技术可能出于知识产权保护而保持黑匣子状态。
最后以 ASAM OSI SensorData 格式输出传感器输出，即点云。
将SMDL嵌入到FMU中
我们提供模板，用于将SMDL嵌入到功能样机单元（FMU）中。这些模板是SMDL API的使用示例，展示了如何使用SMDL API并将其连接到信号处理系统。图中还展示了SMDL如何连接到我们的其他软件和服务，例如用于可视化、分析和验证的Simspector，或我们符合ASAM OpenMATERIAL 3D标准的3D模型。
高级特效
SMDL 中的光线追踪功能能够模拟高级效果。例如，它可以模拟光线追踪过程中每个命中点的速度。这使得雷达多普勒效应模拟以及 FMCW 激光雷达模拟成为可能。另一个高级效果是时间控制。这段视频展示了 MEMS 激光雷达的时间控制效果。视频逐帧慢放以可视化该效果。每条光线都在特定时间发射。在模拟激光雷达扫描过程中，场景中的所有运动元素（包括虚拟传感器）都保持运动。
